Родился Григорий Петрович в 1915 году в деревне Середнево Маньковского сельсовета Краснинского района. Окончил местную начальную и Маньковскую семилетнюю школы. В 1930—1933 годах учился в Климовской сельскохозяйственной школе, по окончании которой работал агротехником в Почепской МТС и с 1934 по 1936 год — агрономом в Шумячской МТС. Здесь был принят в комсомол. В январе 1937 года Г. П. Моисеенкова призвали на действительную военную службу и направили в кавалерию. С сентября 1937 по август 1939 года он учился в Ленинградском военно-ветеринарном училище. Участник боев с белофиннами на Карельском перешейке зимой 1939/40 года. Как сказано в аттестации, «в бою вел себя храбро, мужественно и дисциплинированно...».
Во время Великой Отечественной войны офицер Г. П. Моисеенков защищал Ленинград, пережил тяжелые дни блокады, участвовал в прорыве обороны противника, который был затем отброшен от стен города. Григорий Петрович удостоен правительственных наград.
О последнем бое капитана Г. П. Моисеенкова, за который ему было присвоено посмертно звание Героя Советского Союза, на Смоленщине долгое время ничего не было известно. Длительный поиск, предпринятый журналистом Н. П. Томашовым, увенчался успехом. О подвиге Григория Петровича Моисеенкова он рассказал в номере смоленской областной газеты «Рабочий путь» от 18 марта 1976 года.
...Воинская часть, в которой капитан Г. П. Моисеенков ведал горюче-смазочными материалами, прорвалась через оборону противника. На исходе было дизельное топливо. Танки и самоходные орудия оказались под угрозой остановки. Тогда капитан Моисеенков с колонной автомашин отправился за горючим на базу. Когда автоколонна возвращалась в часть, враг устроил на проселочной дороге, по которой она должна была проезжать, засаду. Судя по начавшемуся обстрелу, силы фашистов были незначительны. «Будем прорываться»,— решил капитан. Понимая всю рискованность этого шага, он в то же время четко представлял, что иного выхода нет. Автоколонна, не перестраиваясь, помчалась навстречу выстрелам. Главное, чего опасался Моисеенков, как бы фашисты не подбили головные машины, в этом случае на узком проселке образуется пробка. Но вот с первой машины ударили автоматы, и капитан обрадовался. Возглавляемая им группа прикрытия, следуя в автоколонне 'последней, тоже начала стрелять, мешая неприятелю вести прицельный огонь по бензовозам. К противнику подошло подкрепление. Теперь почти все свое внимание фашисты сосредоточили на группе прикрытия. Бензовозы между тем, не останавливаясь, мчались вперед. «Пробьются», — подумал Григорий Петрович, продолжая вести бой. Когда все машины с горючим миновали засаду, Моисеенков приказал прорываться и группе прикрытия. В тот момент фашисты подбили его машину, а вскоре ранили и самого капитана. Но прежде этого он успел на какое-то время остановить их выстрелами из пистолета и взрывом брошенной им гранаты. О перевязке думать было некогда.
— Занять оборону! — скомандовал Моисеенков, и воины начали отстреливаться. Григорий Петрович ободрял молодых солдат, говоря им, что раз проскочили машины, то помощь обязательно прибудет.
Фашисты, уже не надеясь силой стрелкового оружия сломить сопротивление горстки храбрецов, выкатили на дорогу пушки и открыли огонь с прямой наводки. Горит машина. Все реже и реже гремят выстрелы со стороны группы прикрытия — она почти вся выбита. И когда врагам показалось, что с советскими воинами покончено, они побежали к машине. Тогда с земли с трудом поднялся израненный капитан Моисеенков. Тяжело раненый, истекая кровью, капитан собрал все оставшиеся силы и бросил в набегавших фашистов последнюю гранату. Он принял мученическую смерть и победил. На месте схватки фашисты подобрали потом 28 убитых и раненых солдат и офицеров.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 18 декабря 1956 года за мужество и отвагу, проявленные при выполнении воинского долга, гвардии капитан Моисеенков Григорий Петрович посмертно был удостоен высокого звания Героя Советского Союза.
В воинской части, где служил отважный капитан, и сегодня чтут его память. На примере его подвига воспитывают курсантов в Ульяновском высшем военно-техническом училище. Имя героя Советского Союза Моисеенкова Г.П. золотыми буквами высечено на мраморной стеле величественного монумента, воздвигнутого в военном городке Ульяновского высшего военно-технического училища в память о тридцати выпускниках училища, павших при исполнении воинского долга.
Похоронен герой 14 ноября 1956 года с воинскими почестями в братской могиле у памятника в городе Будапеште, где покоится прах парламентёров, возглавляемых капитаном И.А. Остапенко и расстрелянных фашистами 29 декабря 1944 года.
Имя Героя увековечено на Аллее Героев в городе Смоленске и на Аллее Героев в поселке Красный.
